文档：https://docs.ros.org/en/foxy/index.html
中文文档：http://dev.ros2.fishros.com/doc/
ubuntu从源安装教程https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html#resources
安装ros2
sudo apt update && sudo apt upgrade -y 更新系统
启用universe仓库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt install curl -y 如果没有curl就要安装
添加仓库到软件源
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # If using Ubuntu derivates use $UBUNTU_CODENAME
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update 更新源
ubuntu24安装Jazzy版本,如果是ubuntu 22安装humble版
sudo apt install ros-humble-desktop 完整安装带gui
或者只安装基础包：
sudo apt install ros-humble-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools 选装，ros开发工具
source /opt/ros/humble/setup.bash 设置环境变量
可选依赖管理
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
验证环境是否工作
打开两个终端都执行source /opt/ros/humble/setup.bash
然后各自运行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
这两个节点的作用：cpp端打印信息，py端接收信息
每次终端都要先执行
source /opt/ros/humble/setup.bash
机器仿真
ros2 run turtlesim turtlesim_node 会出现小乌龟动画
创建一个新端口执行
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这个节点控制乌龟
ros2 node list 查看关联节点
ros2 topic list 查看关联话题
ros2 service list 查看关联服务
ros2 action list 查看关联动作
gui工具
rqt